Vana aja teadusmehed ei tundnud inertsiseadust. Alles kuulus itaalia teadusmees Galileo Galilei (1564–1642) esimesena avastas selle kõigi kehade üldise omaduse. Galilei oli matemaatika-, füüsika- ja täheteaduseprofessoriks Pisa ja Padova ülikoolis. Peale inertsiseaduse tegi Galilei terve rea teisi tähtsaid avastusi loodusteaduse alalt: avastas kehade vaba langemise seadused, pendli võnkumise seadused, tungide rööpküliku seaduse jne. Ka ehitas Galilei pikksilma, millega esimesena vaatles Päikest ja tegi kindlaks, et Päikese pinnal on tumedad laigud. Galilei pooldas ka avalikult Koperniku õpetust Maa liikumisest ümber Päikese. Selle eest pandi ta vangi ja sunniti vägivaldselt koguni lahti ütlema oma õpetusest. Kuulus Torricelli oli Galilei õpilane ja jätkas Galilei tööd.