JOONIS 10-2 Suvalise kujuga jäik keha pöörlemas ümber ruumilise ristkoordinaadistiku $z$-telje. Keha asendit määrava tugijoone valik on selle keha suhtes suvaline, aga ta peab olema risti pöörlemisteljega. Ta on kehaga seotud ning pöördub koos sellega.