Kõik ained koosnevad osakestest, mis liiguvad kaootiliselt ja mõjutavad üksteist. Järelikult omavad kehade koostisosad nii kineetilist kui ka potentsiaalset energiat. Keha siseenergiaks nimetatakse tema kõikide koostisosakeste kineetiliste ja potentsiaalsete energiate summat. Seda energiat vaadeldakse kehaga seotud taustsüsteemi suhtes.
Vastastikmõju potentsiaalset energiat on raske arvutada. Seepärast toome näite ideaalsest gaasist, mis koosneb ühesugustest üksikuna esinevatest aatomitest, ehk üheaatomilisest ideaalsest gaasist. Ideaalse gaasi molekulid ei mõjuta üksteist (potentsiaalne energia on ) ja sellise gaasi siseenergia on kõikide molekulide kineetiliste energiate summa. Siseenergia leidmiseks tuleb molekuli keskmine kineetiline energia korrutada molekulide (antud juhul aatomite) arvuga.
Üheaatomilise ideaalse gaasi siseenergia on võrdeline absoluutse temperatuuriga. Kui ideaalse gaasi molekulis on rohkem aatomeid, siis võrdelisus absoluutse temperatuuriga jääb kehtima, aga võrdetegur on erinev. Näiteks kaheaatomilise gaasi korral on see 3/2 asemel . Siseenergia on suurem seetõttu, et kaheaatomilise gaasi puhul lisanduvad võnkumise ja pöörlemise energiad.
Siseenergia sõltub ainult keha või kehade süsteemi siseolekust. Siseenergia hõlmab kõigi süsteemi osakeste, näiteks molekulide, aatomite, ioonide ja vabade elektronide liikumise, kineetilise ning vastastikmõju potentsiaalse energia, samuti nende sisestruktuuriga seoses oleva elektronkatte, tuuma jne energia. Rakenduste korral on oluline siseenergia muut, seetõttu jäetakse tavaliselt arvestamata need komponendid, mis uuritavas protsessis ei muutu. Soojusliku tasakaalu olekus on siseenergial kindel väärtus, siseenergia on olekufunktsioon. Siseenergia seob omavahel makro- ja mikrosuurused ning soojusõpetuse mehaanikaga.
Kui keha on soojusvahetuses teiste kehadega soojusjuhtivuse, konvektsiooni ja soojuskiirguse kaudu, nimetatakse saadud või ära antud siseenergiat soojushulgaks.
Soojushulk on siseenergia hulk, mille keha saab või annab ära soojusülekandel.
Jalgrattakummi pumpamisel kokkusurutud õhk ja pump soojenevad. Kuum gaas teeb mootoris paisudes tööd siseenergia vähenemise arvelt ja jahtub. Keha siseenergia muutmiseks on kaks võimalust – soojushulga saamine või äraandmine ja mehaaniline töö. Järgnevatel fotodel on raudlati temperatuuri ja siseenergia suurendamine soojushulga saamisega koldes ning lati töötlemisel ketaslõikuriga.